知的障害の娘を持つ母親です。性処理についての知識がないのでどうか教えてください。

以下、？ちゃんねるからVIPがお送りします

母子家庭で、夫は現在おりません。
娘には知的障害と軽度の身体障害があります。
今年で娘も15歳になります。
娘に初潮が来たのは14歳になって間もない頃でした。
また一緒にお風呂に入れる際に、胸も膨らみ恥毛も生えてきていたので、性機能の発育には問題ないようです。
しかし最近になって、ある問題に直面しました。
娘も思春期なので、やはり性衝動というものが芽生えてきているようです。
養護の学校から帰宅して夕食の支度に取りかかっていました。
ふと娘に目をやると、全裸になってぬいぐるみに性器を擦り付けるような動きをしていました。
その時は驚いて、急いで服を着せましたが、数分後にはまた服を脱ぎ出してしまいまいます。
娘は手先がうまく動かないため、性器を擦り付ける形で自慰を覚えたのだと思います。
また、お風呂に一緒に入り娘の性器を洗うのを補助した際に、気持ちよかったのか、うーうーと言って身体をよじらせていました。

夜になってもなかなか寝付かず、私が先にうとうとして寝てしまっていました。
夜中、目が覚めて娘を寝たか確認すると、娘はまだ布団の中で自慰を続けていました。
12時に一緒に布団に入ってから2時間も経過していて私はとても不安に襲われました。
娘の布団を剥がすと、下だけ脱いで枕を股に挟んで動いていました。
私はこの際に娘に自慰行為を教えてあげた方がよいと判断しました。
私が娘を後ろから抱きしめる形で背中を向けて座らせました。
その後娘の胸を触り、性器を優しく触っていると、お風呂の時と同様、うーうーと言って最後身体がピクッと反応したのを確認して、いったのだと思いました。
次に今度は娘の手を支えながら、触り方を教え、どうやら自分の手で自慰を覚えてくれたようです。
その後はぐったりと疲れたようで、すぐに寝付いてしまいました。

でも、最近帰宅すると服を脱いで、側にやってきたと思うと、私の手を取り、自分の性器に持ってくるようになりました。
さすがに毎回私が処理してあげる事はできないので、寝る前だけ私が自慰をしてあげるようにしています。
ですが、今になって間違った自慰のやり方を教えてしまったのではないかと思い後悔し始めています。
こういう場合、私はどのような対処をすればよいのでしょうか。
どうかよろしくお願いいたします。